ごあいさつ

はじめまして。 何か実験的な事を始めるということで、自前の知識と技術で何ができるかを考えてみました。

制作物

個人的にRaspberryPIを使った なにか を作りたいと思っていたので、 リモートで指定した方向の映像を見る事ができるリモート雲台をつくってみました。

リモート雲台自体は RaspberryPIを中心に、コントロールを受け付けるサーバを立てサーボを動かしUSBカメラで撮影させます。 物理的な構造は、イラレで構造を設計し、簡易的な3DCADで立体化したものを3Dプリンタで出力したものを使っています。

イラストレータでの設計

全景

オートデスクの123D designでのモデリング結果

全景

全体

全体

それをUnityで作ったビューアをタブレットで動かして、タブレット自体の角度を雲台に連動させるように仕込みました。

Unityでのビューア開発

全体

動作の様子

雲台の動き

Unity製ビューアでの表示

今後の課題

サーボはPWMでコントロールしているのですが、RaspberryPIのPWM出力は1系統しかなく ソフトPWMとして、servoBlasterを使ったのですが、PWMの変更コマンド送信に結構時間がかかるため連続した角度変更では反応が悪く、 またPWMの分解能も低くく概ね180度の範囲を127段階の角度でしか動かせないため、各軸をサーボと直結している都合上動作が荒すぎるのも困った感じです。 この辺はソフトPWMでは厳しそうなので、RaspberryPIとは別のハードウェアでサーボを制御するのが良さそうではないかと考えています。